Контроль положения и движения

В автоматике движение почти всегда нужно контролировать. Если механизм просто включить без обратной связи, контроллер не будет знать, дошла ли каретка до края, появился ли объект перед датчиком, вращается ли вал или сработал ли магнитный маркер. Поэтому в схемах используют датчики Холла, инфракрасные датчики, ультразвуковые датчики, концевые сигналы и другие модули обнаружения. Для перемещения применяют шаговые двигатели, драйверы двигателей и силовые ключи. Шаговый двигатель удобен там, где нужно дозированное движение: повернуть, сдвинуть, подать, открыть или закрыть механизм на заданное количество шагов. Драйвер берет на себя силовую часть, потому что микроконтроллер не может напрямую питать двигатель от GPIO. При выборе компонентов важно учитывать расстояние обнаружения, тип объекта, скорость движения, питание, ток двигателя и условия установки. Ультразвуковой датчик подходит не для всех поверхностей, инфракрасный зависит от отражения, датчик Холла требует магнит, а шаговый двигатель без правильного драйвера и питания будет пропускать шаги. Поэтому контроль движения проектируют как связку: датчик, контроллер, драйвер, питание и механика.